联系人：马 总
u9彩票799cc电 话：158 5303 6866
邮 箱：761382633@qq.com
u9彩票799cc地 址：cdxihui.com
一、咽拭子采样机器人的系统组成
u9彩票799cc目前，口腔咽拭子核酸检测工作基本还是依靠医护人员手工操作完成。为了减轻医护人员核酸检测的工作强度并降低医护人员交叉感染的风险， 研制了一套针对人体口腔内核酸咽拭子检测工作的采样机器人系统。
u9彩票799cc口腔内咽拭子采样机器人系统的组成如图１所示。根据咽拭子采样机器人系统的功能，将机器人系统划分为以下几个子系统：任务机械臂子系统； 下巴托自动升降平台；咽拭子存储系统；采样后咽 拭子保存系统；信息交互子系统。
u9彩票799cc二、咽拭子采样机器人系统的通信
u9彩票799cc咽拭子采样机器人系统采用中央控制计算机实现对整个系统的集中控制，其与各个功能部件之间的通信方式如图２ 所示。中央控制计算机通过ＴＣＰ／ＩＰ 协议实现与 ＵＲ５ 机械臂控制器、六维力／力矩传感器以及信息交互系统的通信；通过 Ｍｏｄｂ－ ｕｓＴＣＰ 协议实现与末端夹持器的通信；通过 ＵＳＢ接口实现与三维立体视觉相机的通信；通过 ＲＳ２３２串口通信实现与下巴托自动升降平台控制器以及咽拭子样棒自动存储系统的通信。
